Roboter-Endeffektor in Abhängigkeit seiner elektromechanischen Antriebe

Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)
Augsburg

Top
Programminfos

Schwerpunkte

  • Forschung & Entwicklung

Gewünschte Studienfächer

  • Informatik
  • Mathematik

Abschluss

  • Bachelor
  • Master/Diplom

Einsatzorte

  • Augsburg

Gut zu wissen

  • Ausgeschrieben vom Institut für Bauweisen und Strukturtechnologie
Stellenbeschreibung

Ihre Mission:

Zur flexiblen Handhabung von CFK-Textilien wurde in einem vorangegangenen Projekt ein Greifwerkzeug entwickelt, das eine Ablage von Textilien in einer doppelt gekrümmten, konkaven Form ermöglicht. Die Textilien werden hierbei mit Hilfe von elektrisch betriebenen Saugmodulen während des Transports festgehalten. Um eine möglichst gute Anpassung des Werkzeuges an die Form zu ermöglichen besteht das Werkzeug aus 127 einzelnen und beweglich gelagerten Saugmodulen. Diese sind in mehreren Reihen (sog. "Rippen") angeordnet. Die Rippen können einzeln verformt werden, dabei werden die Winkel zwischen jeweils zwei benachbarten Modulen gleichmäßig verändert. Die Rippen sind an zwei GFK Stäben montiert, die sich mit drei Antrieben verformen lassen. Die vorhandene Steuerung des Greifsystems erlaubt es, für jeden Motor eine Sollposition vorzugeben und damit die Form des Greifers zu bestimmen. Um den Greifer auch in Offline-Programmen (d.h. Programmen, die mit Hilfe von CAD Zeichnungen am PC erstellt werden) einsetzen zu können ist es notwendig, von einer gegebenen Oberflächenform möglichst gute Sollwerte für die einzelnen Antriebe zu bestimmen. Hierzu muss zunächst die exakte Auswirkung eines Antriebs auf die Positionen der einzelnen Saugelemente bestimmt werden (insbesondere bei den drei Wirbelmotoren kommt es zu gegenseitigen Beeinflussungen).

Ziele dieser Masterarbeit:

  • Überprüfung der bereits gefundenen Funktionen die die Biegung der Rippen beschreiben
  • Bestimmung der Position der GFK Stäbe als mathematische Funktion in Abhängigkeit der drei Motorsollwerte
  • Bestimmung der Position jedes einzelnen Saugmoduls abhängig von den relevanten Motorwerten 
  • Invertierung der gefundenen Funktionen, um aus gegebenen Positionen auf die Motorwerte schließen zu können
  • praktische Überprüfung der Ergebnisse ist möglich

Ihre Qualifikation:

  • Studium Mathematik oder Informatik 
  • Interesse an Herleitung von Funktionen anhand von Beispielwerten

Ihr Start:

Freuen Sie sich auf einen Arbeitgeber, der Ihr Engagement zu schätzen weiß und Ihre Entwicklung durch vielfältige Qualifizierungs- und Weiterbildungsmöglichkeiten fördert.Unser einzigartiges Arbeitsumfeld bietet Ihnen Gestaltungsfreiräume und eine unvergleichbare Infrastruktur, in der Sie Ihre Mission verwirklichen können.Vereinbarkeit von Familie und Beruf sowie Chancengleichheit von Frauen und Männern sind fester Bestandteil unserer Personalpolitik. Daher begrüßen wir Bewerbungen von Frauen ausdrücklich.Schwerbehinderte Bewerberinnen bevorzugen wir bei fachlicher Eignung.

Jetzt bewerben

40 weitere Einstiegsprogramme von Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR)